군위읍(軍威邑)은 본래 군위현(軍威縣) 현내면(縣內面) 지역으로 오항(烏項) 아천(촌)衙川(村), 성지(城旨), 노상(路上),노하(路下), 우정(右政) 백령(白嶺), 오곡(梧谷), 동토(東吐), 상토(上吐)의 10개 동리를 관할하였다. 신라시대에는 노동멱현(奴同覓縣)에 속하였으며, 통일신라시대 경덕왕 16년(757) 전국에 9주를 설치하고, 군·현의 명칭을 고칠 때 군위현에 속하였다. 고려 현종 9년(1018)에 군위현이 상주목에 속하였고, 인종 21년 (1143)에 다시 군위현이 일선군으로 환속되었다. 고종 32년 (1895)에는 다시 군위현이 군으로 승격하면서 군위군에 속하게 되었으며, 고종 33년(1896) 8월 4일 훈령 제 35호로 13도제가 실시 됨에 따라 경상북도 군위군에 속하였으며, 1914년 3월 1일 행정구역 폐합에 따라 군위군(軍威郡) 남면(南面)의 중무(中武), 하무(下武) 용성(龍成), 서군(西君), 장수(長水), 지동(池洞) 구지(鳩池), 금곡(金谷)의 9개 마을과 서성면(西城面)의면곡(綿谷), 내량(內良), 외량(外良), 구명(鳩鳴), 송현(松縣), 삽령(鈒嶺), 내북(內北), 외북(外北), 중북(中北)의 9개 마을과 소본면(召本面)의 농암동(籠巖洞)일부와 의성군(義城郡) 억곡면(億谷面) 용대(龍臺), 토일(吐一)의 2개 마을을 병합하여 군위면(軍威面)으로 개편하여 무성(武成), 수서(水西), 사직(社稷), 금구(金鳩), 내량(內良), 외량(外良), 삽령(鈒嶺), 대북(大北), 동부(東部), 서부(西部), 정동(政洞), 오곡(梧谷), 하곡(下谷), 상곡(上谷), 용대동(龍臺洞)의 15개동(洞)을 관할하였다.

1915년 1월 1일 부령 제173호로 의성군 소문면(현 용대리)이 군위군 군위면에 편입되었으며(1914년 12월 22일 편입 결정), 1973년 7월 1일 대통령령 제 6542호에 의하여 의성군 금성면(義城郡 金城面) 광현 1, 2, 3동(廣峴 1, 2, 3洞)을 편입하여 16개 동을 관할 하였다. 1979년 5월 1일 군위면(軍威面)이 군위읍(軍威邑)으로 승격되었으며, 1989년 1월 1일 소보면(召保面)의 대흥 1, 2동(大興 1, 2洞)을 편입하였다. 1996년 3월 13일 행정구역 조정에 따라 군위읍 서부1리가 서부 1, 3리로 분리되어 현재 34개의 행정리와 이에 속한 57개의 자연마을을 관할 하고 있다.